毛泽东的贡献首先是在指导中国革命战争和社会主义建设过程中对自由的含义从认识论上作了进一步的规定。他说：“自由是必然的认识和世界的改造。”（注：《毛泽东著作选读》下册，人民出版社1986年版，第485页。）“所谓必然，就是客观存在的规律性，在没有认识它以前，我们的行动总是不自觉的，带着盲目性的，这时候我们是一些蠢人。”经过反复的实践，有了成功和失败的比较，认识了必然性。“到那个时候，我们就比较主动了、比较自由了。”（注：《毛泽东著作选读》下册，人民出版社1986年版，第833页。）在谈到人的自觉能动性在战争中表现为主动性、灵活性、计划性时，他说：“这里说的主动性，说的是军队行动的自由权，是用以区别于被迫处于不自由状态的。”（注：《毛泽东选集》第2卷，人民出版社1991年版，第487页。）可见他是把自由看作是主动性的表现，不自由是被动性地位的表现。灵活性是说明指挥员审时度势而采取及时和恰当的处置方法的一种才能。不仅如此，毛泽东还阐明了政治自由的具体性、相对性和阶级性，以及政治自由对于无产阶级革命事业的重要意义。毛泽东指出：“世界上只有具体的自由，具体的民主，没有抽象的自由，抽象的民主。”“在阶级斗争的社会里，有了剥削阶级剥削劳动人民的自由，就没有劳动人民不受剥削的自由。有了资产阶级的民主，就没有无产阶级和劳动人民的民主。”（注：《毛泽东著作选读》下册，人民出版社1986年版，第761页。）民主和自由都是相对的，不是绝对的，都是在历史上发生和发展的。民主要受到集中的制约，自由要受到纪律的制约。他强调民主革命时期，争取民主自由既是实现革命胜利的必要手段和条件，也是革命的基本内容和所要达到的目的；社会主义时期，人民的国家要采取措施，切实保障宪法所赋予公民的民主自由权利得以实现。
其次是毛泽东指明了人们从必然达到自由的诸多条件。条件之一是，要学习社会科学和自然科学，认识和把握客观规律。他说：“人们为了在社会上得到自由，就要用社会科学来了解社会，改造社会，进行社会革命。人们为着要在自然界里得到自由，就要用自然科学来了解自然，克服自然和改造自然，从自然里得到自由。”（注：《毛泽东文集》第2卷，人民出版社1996年版，第269页。）条件之二是，不断消除错误和盲目的必然性。毛泽东认为，在认识过程中，当人们还没有认识客观必然性，处于盲目状态时，总是要犯错误的。只有不断消除错误和盲目性，人们才能逐步获得自由。条件之三是，主体必须自觉地改造自己的主观世界。“改造自己的认识能力，改造主观世界同客观世界的关系。”（注：《毛泽东选集》第1卷，人民出版社1991年版，第296页。）正确的立场、观点、方法，主体认识能力的提高，是获得自由必不可少的条件。条件之四是，必须不断创造和改进“认识工具”，人是制造工具以从事生产劳动的动物。人要在实践中获得自由，就必须不断地创造和改进自己的生产工具，这种生产工具在一定意义上就是认识工具。毛泽东说：“认识工具”这个概念有点道理，在“认识工具”这个概念中还要包括镢头、机器等等。人的认识来源于实践。我们用镢头、机器等改造世界，我们的认识就逐渐深入了。工具是人的器官的延长，望远镜是人的眼睛的延长，身体五官都可以延长。这就是说，人们变革环境，改造世界，获得自由不能不使用工具，而改造世界的工具就是认识世界的工具。认识工具的创造和改进大大提高了人的认识能力，不断扩展着人们认识的广度和深度。认识工具是人类认识水平的尺度，它凝结着人类的集体智慧，是认识的社会性和能动性的集中表现。
再次是从历史观、认识论上阐明了由必然王国向自由王国的转化是一个无限发展的过程，发展了马克思、恩格斯的思想。“必然王国”和“自由王国”本来是马克思、恩格斯揭示不同社会状态的本质的范畴。“必然王国”是指人被物化的社会关系所支配的社会状态，“自由王国”则是指人支配自己的社会关系即人支配物的社会状态。马恩借助这对范畴正确地阐明了自然领域的自由和社会领域的自由的联系和区别，从而深刻地揭示了社会历史领域自由的实质。所谓“人类从必然王国向自由王国的飞跃”，就是从一种社会状态向另一种全新的、合理的社会状态过渡，即由人受历史必然性统治状态向人支配历史必然性的状态过渡，由人受社会关系支配状态向人支配社会关系状态过渡，即由资本主义向社会主义（共产主义）过渡。这个过渡的关键是要有以剩余劳动为基础的“自由时间”的出现。因为人类的自由王国是依靠“自由时间”建筑起来的。有了“自由时间”，作为历史主体的人才有活动的自主权、主动权，才有人类能力的发展，才有整个人类文明的发展。而要做到这一点，必须有劳动生产率的极大提高，社会生产力的极大发展；必须有社会关系的根本改造，即必须对资本主义生产方式和整个社会制度实行完全的变革。人类社会走向自由王国是一个漫长而艰巨的历史过程。