| | |-->如果球正被对方带向球门：
| | | |-->如果球员自己和球的距离小于2。5m：则铲球；
| | | |-->否则：则加速跑向球；
| | |-->否则：则抢断；
| |-->如果球员自己的当前位置偏离他的策略位置（1。5 (球员与球的距离)/10。0）m：则即时调整自己的位置；
| |-->如果球员在自己的半场：则进入mark状态，
| | |-->如果球员在自己的罚球区内：则采用 MARK_GOAL 的mark（防止被防球员接球射门）；
| | |-->如果球员在自己罚球区两侧：则采用 MARK_BISECTOR 的mark方法（既防止被防球员接球，又防止其接球射门）；
| | |-->在其他区域 ：则采用 MARK_BALL 的mark方法（防止被防球员接球）；
| |-->如果球员自己与球的相对角度大于1：则把身体转向球，并把头转向球；
| |-->其他情况：转头（观察）；
注：以上的流程遇到“；”就返回，得到一个soc（命令），最后将soc返回。
【】
[1]李实、徐旭明、叶榛、孙增圻编著，《综述：国际机器人足球比赛及其相关技术》，清华大学机系国家智能技术与系统重点实验室，1999 年。
[2]孙增圻、李实编著，《RoboCup 与智能自动化》，清华大学计算机与技术系，1999 年。